西门子6ES7 231-0HF22-0XA0 PLC维修
西门子6ES7 231-0HF22-0XA0 销售
代理
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（参数 1116 组态数据 TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，选择该速度是否应用于推断，或是否对推断的主位置值求微分。
检查推断值和过滤值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系统变量中检查推断值和过滤值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 评估的编码器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 评估的编码器，速度由编码器确定，所得的速度可被编码器接受。 在这种
情况下，不需要由集成工艺计算速度和速率。 有两种传送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息帧中传送
通过组态数据元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 设置
● 在 I/O 区域中传送
通过以下组态数据元素设置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在这种情况下，4000H 对应于 *。 地址在组
态数据元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中设
置，参考值在组态数据元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中设置。
组态
4.7 组态同步轴
S7-Technology
300 功能手册, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13 控制
4.7.13.1 控制 —“静态控制器数据"(Static controller data) 标签
“轴"(Axis) >“控制"(Control) 对话框的“静态控制器数据"(Static controller data) 选项卡可用
于组态轴的位置控制。
组态
4.7 组态同步轴
S7-Technology
功能手册, 03/2008, A5E01078448-06 301
受控变量限制
受控变量限制表示控制范围的上限和下限。 该限制在反转之前应用。
说明
当动态伺服控制（驱动器中的位置控制器）功能处于活动状态时，间隙锁定（驱动器受控
变量的限制）无效。 因此，DSC 处于活动状态时，必须在驱动器中生成后退定程挡块。
驱动器
使用此输入框输入驱动器的zui大速度。
“控制器设置"(Controller setting) 按钮
此按钮可用于实施简单的控制器优化，无需预控制和带有 SINAMICS 驱动器的平衡滤波
器。
如果要实现实施后的位置控制系统，请按照『优化位置控制器 — 总览』一章中的说明操
作。
控制器参数
有关各控制器参数及其*设置的详细信息，请参考『优化位置控制器 — 总览』一章。
高精度插补器
高精度插补器功能用于在插补器和控制器具有不同的占空比时生成中间设定值。
高精度插补器上的可选插补模式设置：
● 无插补
● 线性插补（定位轴的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位轴上加速度恒定）插补
● 以恒定速度（定位轴上速度恒定）插补
当设置为定位轴时，将插补位置设定值。
当设置为速度控制轴时，将插补速度设定值。
动态过滤器、预控制、平衡滤波器
有关这些设置的详细信息，请参考『优化位置控制器 — 总览』一章。
组态
4.7 组态同步轴
S7-Technology
302 功能手册, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13.2 控制 —“动态控制器数据"(Dynamic controller data) 标签
例如，轴 (Axis) > 控制 (Control) 的“动态控制器数据"(Dynamic controller data) 选项卡可
用于调整轴的动态响应，以匹配它们在同步操作中的响应。 在“静态控制器数
据"(Dynamic controller data) 选项卡中设置了专家模式后，“动态控制器数据"
(Dynamic controller data) 选项卡便可用。
控制回路的设定值分支包含一个可组态的动态过滤器，可用于调整轴的动态响应。
● 等效时间当前控制回路
在本版本中不使用等效时间当前控制回路。
● 等时速度控制回路
“等时速度控制回路"参数可用于设置平衡滤波器的时间常量 vTc（速度时间常量）。
● 等时位置控制回路
需要位置控制回路的等时，以从速度控制模式切换到位置控制模式，并启动急停斜
坡。
组态
4.7 组态同步轴
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功能手册, 03/2008, A5E01078448-06 303
4.7.13.3 控制 —“摩擦补偿"(Friction compensation) 标签
轴 (Axis) > 控制 (Control) 选项卡的“摩擦补偿"(Friction compensation) 选项卡用于启用摩
擦补偿。 在“静态控制器数据"(Static controller data) 选项卡中设置了专家模式后，“摩擦
补偿"(Friction compensation) 选项卡便可用。
系统提供了一种简单的方法来补偿静态摩擦力。 从停止开始启动时，DT1 单元在受控变
量上添加一个静态摩擦补偿信号。
Amplitude
decay
摩擦补偿是相对于速度设定值而添加的。 只有执行运动命令时摩擦补偿才会处于活动状
态。
可以单独为静态摩擦补偿设置停止状态标识、振幅和衰减响应。 可以在组态中设置振幅
和衰减响应。
组态
4.7 组态同步轴
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304 功能手册, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14 回原点
4.7.14.1 引言
每次接通电源时，装有增量电机测量系统的位置控制轴必须参考机器的机械系统的位置。
根据轴机制已定义位置的激活特定位置值，在回原点期间同步轴。
轴可以在以下模式下回原点：
● 主动模式（参考点逼近）
● 被动模式（快速参考）
● 直接模式（使用位置设定值）
详细设置取决于参考点的测量系统以及轴的回原点运动。
4.7.14.2 回原点 —“主动回原点"(Active homing) 标签
主动回原点
可以在 S7T Config 中的轴 (Axis) > 回原点 (Homing) 对话框的“主动回原点"(Active
homing) 选项卡中组态主动回原点。
“主动回原点"(Active homing) 有三种可用的回原点模式：
● 参考凸轮和编码器零标记
● 仅编码器零标记
● 仅外部零标记
启用回原点功能：
MC_Home Mode = 0 根据轴组态确定参考点
Mode = 1
Position = x
根据轴组态确定参考点。给参数点分配的值是 Position 输
入参数。
成功回原点后，轴工艺 DB 将返回状态 Statusword.HomingDone = TRUE。
组态
4.7 组态同步轴
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功能手册, 03/2008, A5E01078448-06 305
使用“参考凸轮和编码器零标记"(reference cam and encoder zero mark) 的主动回原点模式
使
使用“MC_Home"工艺功能开始回原点后，轴将根据轴组态移动至参考凸轮，然后逼近参
考编码器零标记。 该图的下半部分显示了zui终的运动顺序。
各个参数的含义：
参数 值 说明
需要回原点 是 轴必须回原点才能执行运动命令。
否 轴不必回原点就可以执行运动命令。
回原点模式 - 在这种情况下，“回原点输出凸轮和编码器零标记"
参考凸轮之前 轴以参考点逼近方向返回编码器零标记，该标记位于
参考凸轮前面。
编码器零标记
参考凸轮之后 轴以参考点逼近方向返回编码器零标记，该标记位于
参考凸轮后面。
开始参考点逼近 正方向 正方向上的参考点逼近。
负方向 负方向上的参考点逼近。
组态
4.7 组态同步轴
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306 功能手册, 03/2008, A5E01078448-06
参数 值 说明
参考凸轮的逻辑地址 [字节地址] 参考凸轮的逻辑字节地址
可以将参考凸轮连接至 T-CPU 的集成输入或连接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位号 [位号] 用于参考凸轮的信号的位地址
逼近速度 - 轴逼近参考凸轮的速度
进入速度 - 检测到编码器零标记后，轴逼近（移位后的）参考点
的速度
关闭速度 - 检测到参考凸轮后，轴逼近编码器零标记的速度。
参考点坐标
（参考凸轮和编码器零标记、仅
外部零标记、仅编码器零标记）
- 在此处输入原点位置的实际位置值（相对于轴的坐标
系）
回原点位置偏移 - “原点位置偏移"(Home position offset) 将参考点移位
所组态的距离。 轴按照在“进入速度"(Entry velocity)
中定义的速度移动该组态距离，起点为具有编码器零
标记的同步位置。
模数轴始终取zui短距离。
到回原点输出凸轮的zui大距离 取消激活 没有监视到参考凸轮检测的距离
激活 监视参考点逼近的起点和参考凸轮检测之间的距离。
如果该距离的差值超出了组态的值，则相应的工艺
DB 将返回错误 801D。 参考点逼近取消。
到编码器零标记的zui大距离 取消激活 没有监视到编码器零标记所需要移动的距离
激活 监视轴在参考凸轮和编码器零标记之间移动的距离。
如果此距离的差值超过组态的距离，
则相应的轴工艺 DB 会指示错误 801D。参考点逼近
取消。
组态
4.7
