行星减速伺服电机 伺服减速机

　　行星减速伺服电机 伺服减速机是一种工业机械传动设备，主要作用为降低转速，增加扭矩，匹配惯性的作用；行星减速机的优点：重量轻、体积小、传动比范围大、运转平稳、噪声低适应性强等特点。 高刚性、高精度、高传动效率（97%-99%），高扭矩、
　　行星减速机特点：
　　1、减速机比数从3～1000比
　　2、超低背隙、全系列0.3～10弧分 6-15（arc-m-in）
　　3、低噪音，全系列噪音低；密封式设计、不必换油、安装方便
　　4、高转矩，低惯性矩
　　5、适用于各厂牌伺服马达、步进电机
　　三、行星减速机的结构：传动结构为：行星齿轮、太阳齿轮、内齿环、入力轴、出力轴工作原理：驱动源以直接连接方式启动太阳齿轮；行星轮沿外齿环绕太阳轮公转，行星齿轮自传， 行星架连接出力轴运转达到减速目的。
　　四、行星减速机概念：额定输入转速n1：转速值和电机转速相同。减速比：输入转速/输出转速回程间隙：也叫背隙，将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输出端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一。减速机输出扭矩：减速机长时间（连续工作制）可以加载的力矩。满载效率：zui大负载时减速机的传输效率；平均寿命：额定负载，额定转速时的连续工作时间；
　　五、行星减速机的选型1、确定减速机的安装方向（直线型、直角型）2、判断应用类型循环运动、连续工作：任何方向运动≧...、安装尺寸：减速机输入轴=伺服电机的输出轴4、减速比i=n入/n
　　行星减速伺服电机 伺服减速机的主要传动结构为：行星轮，太阳轮，内齿圈。相对其他减速机，精密行星减速机具有高刚性、高精度（单级可做到1分以内）、高传动效率（单级在97%-98%）、高的扭矩/体积比、终身免维护等特点。多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。
　　因为结构原因,单级减速zui小为3,zui大一般不超过10,常见减速比
　　行星减速机为:3.4.5.7.10,15,20,25,30,35,40,50,70,80,100减速机级数一般不超过3级减速,但有部分大减速比定制减速机有4级减速.
　　额定输入转速zui高可达到18000rpm(与减速机本身大小有关,减速机越大,额定输入转速越小)以上,工业级伺服行星减速机输出扭矩一般不超过2000Nm,特制超大扭矩伺服行星减速机可做到10000Nm以上.工作温度一般在-25℃到100℃左右,通过改变润滑脂可改变其工作温度.
　　减速比
　　输出转速:输入转数
　　段/级数
　　行星齿轮的套数。由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求，也就是说，减速比越大，段/级数越多，效率越低。
　　平均寿命
　　指减速机在额定负载下，额定输入转数时减速机的连续工作时间。
　　定位精度
　　在高速机械往复运动中做到精确定位的关键在于尽量减少通过运动产生的角偏差。定位精度取决于两个值，一个是于加载有关的偏转角，涉及到回程间隙和扭转刚度；另一个是于运动控制有关的偏转角，涉及到同步偏差问题。
　　回程间隙齿隙
　　将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙。
　　额定输出扭矩
　　指减速机连续长时间工作时可以加载的力矩，条件应满足负载均匀，安全系数大于1.
　　加速扭矩
　　指工作周期每小时少于1000次时允许短时间加载.不能超过10000次。
　　紧急制动扭矩
　　指减速机输出端所能加载的zui大力矩，这个力矩可在减速机寿命期内加载1000次，不能超过1000次。
　　空载扭矩
　　指加载到减速机上的以克服减速机内摩擦力的力矩。
　　zui大扭矩
　　指减速机在静态条件或频繁启动条件下所能承受的输出扭矩，通常指峰值负载或启动负载。
　　实际所需扭矩
　　所需扭矩取决于应用场合的实际工况，拟选减速机的额定扭矩必须大于这个扭矩。
　　侧倾扭矩
　　指轴向力和径向力作用于输出端轴承上径向受力点的力矩。
　　轴向力
　　是指平行于轴心的一个力，它的作用点与输出轴端有一定的轴向偏差时，会形成一个额外的弯挠力矩。轴向力超过额定值时，需用联轴节来抵消这种弯挠力。
　　径向力
　　指垂直作用于轴向力的一个力，它的作用点与轴端有一定的轴向距离，这个点成一个杠杆点，横向力形成一个弯挠力矩。
　　轴伸径向载荷
　　选择减速机的附加依据是输出轴伸出端上的径向载荷和轴向载荷。轴的强度和轴承的承载能力决定了许用轴伸的径向载荷。产品样本中给出的zui大允许值是指在zui不利的方向作用在轴伸出端中点的力。当作用力不在中点时，越接近轴肩，允许的径向载荷就越大；相反，作用点离轴肩越远，允许的径向载荷就越小。
　　安全系数
　　安全系数等于减速机的额定输入功率与电机功率的比值。
　　使用系数
　　使用系数表现减速机的应用特性，它考虑到减速机的负载类型和每日工作时间。
　　安装力矩
　　减速机的组装以及电机与减速机的连接安装（输入轴采用弹性联轴器要求），都是有力矩要求。建议使用力矩扳手来完成安装步骤。
　　KAB系列型号：
　　KAB062单节：KAB062-L1  KAB062-4-P1-L1   KAB062-5-P1-L1   KAB062-8-P1-L1   KAB062-10-P1-L1
　　KAB062双节：KAB062-L2  KAB062-12-P1-L2  KAB062-20-P1-L2  KAB062-35-P1-L2  KAB062-50-P1-L2  KAB062-70-P1-L2   KAB062-100-P1-L2
　　KAB090单节：KAB090-L1  KAB090-4-P1-L1   KAB090-5-P1-L1   KAB090-7-P1-L1   KAB090-10-P1-L1
　　KAB090双节：KAB090-L2  KAB090-15-P1-L2  KAB090-20-P1-L2  KAB090-30-P1-L2  KAB090-50-P1-L2  KAB090-70-P1-L2   KAB090-100-P1-L2
　　KAB115单节：KAB115-L1  KAB115-3-P1-L1   KAB115-5-P1-L1   KAB115-7-P1-L1   KAB115-10-P1-L1
　　KAB115双节：KAB115-L2  KAB115-15-P1-L2  KAB115-20-P1-L2  KAB115-30-P1-L2  KAB115-50-P1-L2  KAB115-80-P1-L2   KAB115-100-P1-L2
　　KAB142单节：KAB142-L1  KAB142-4-P1-L1   KAB142-5-P1-L1   KAB142-8-P1-L1   KAB142-10-P1-L1
　　KAB142双节：KAB142-L2  KAB142-15-P1-L2  KAB142-20-P1-L2  KAB142-40-P1-L2  KAB142-50-P1-L2  KAB142-80-P1-L2   KAB142-100-P1-L2
　　KAB180单节：KAB180-L1  KAB180-4-P1-L1   KAB180-5-P1-L1   KAB180-8-P1-L1   KAB180-10-P1-L1
　　KAB180双节：KAB180-L2  KAB180-12-P1-L2  KAB180-20-P1-L2  KAB180-40-P1-L2  KAB180-50-P1-L2  KAB180-80-P1-L2   KAB180-100-P1-L2
　　KAB220单节：KAB220-L1  KAB220-4-P1-L1   KAB220-5-P1-L1   KAB220-8-P1-L1   KAB220-10-P1-L1
　　KAB220双节：KAB220-L2  KAB220-15-P1-L2  KAB220-20-P1-L2  KAB220-40-P1-L2  KAB220-50-P1-L2  KAB220-80-P1-L2   KAB220-100-P1-L2
　　型号型号：
　　KABR062单节：KABR062-L1  KABR062-3-P1-L1   KABR062-5-P1-L1   KABR062-7-P1-L1  KABR062-9-P1-L1  KABR062-10- P1-L1
　　KABR062双节：KABR062-L2  KABR062-15-P1-L2  KABR062-25-P1-L2  KABR062-35-P1-L2 KABR062-50-P1-L2 KABR062-70- P1-L2 KABR062-80-P2-L2  KABR062-100-P1-L2
　　KABR090单节：KABR090-L1  KABR090-4-P1-L1   KABR090-5-P1-L1   KABR090-7-P1-L1  KABR090-9-P1-L1  KABR090-10- P1-L1
　　KABR090双节：KABR090-L2  KABR090-15-P1-L2  KABR090-25-P1-L2  KABR090-35-P1-L2 KABR090-50-P1-L2 KABR090-70- P1-L2 KABR090-80-P2-L2  KABR090-100-P1-L2
　　KABR115单节：KABR115-L1  KABR115-4-P1-L1   KABR115-5-P1-L1   KABR115-7-P1-L1  KABR115-9-P1-L1  KABR115-10- P1-L1
　　KABR115双节：KABR115-L2  KABR115-15-P1-L2  KABR115-25-P1-L2  KABR115-35-P1-L2 KABR115-50-P1-L2 KABR115-70- P1-L2 KABR115-70-P2-L2  KABR115-100-P1-L2
　　KABR142单节：KABR142-L1  KABR142-4-P1-L1   KABR142-5-P1-L1   KABR142-7-P1-L1  KABR142-9-P1-L1  KABR142-10- P1-L1
　　KABR142双节：KABR142-L2  KABR142-15-P1-L2  KABR142-25-P1-L2  KABR142-35-P1-L2 KABR142-50-P1-L2 KABR142-70- P1-L2 KABR142-80-P2-L2  KABR142-100-P1-L2
　　KABR180单节：KABR180-L1  KABR180-4-P1-L1   KABR180-5-P1-L1   KABR180-7-P1-L1  KABR180-9-P1-L1  KABR180-10- P1-L1
　　KABR180双节：KABR180-L2  KABR180-15-P1-L2  KABR180-25-P1-L2  KABR180-35-P1-L2 KABR180-50-P1-L2 KABR180-70- P1-L2 KABR180-70-P2-L2  KABR180-100-P1-L2
　　KABR220单节：KABR220-L1  KABR220-4-P1-L1   KABR220-5-P1-L1   KABR220-7-P1-L1  KABR220-9-P1-L1  KABR220-10- P1-L1
　　KABR220双节：KABR220-L2  KABR220-15-P1-L2  KABR220-25-P1-L2  KABR220-35-P1-L2 KABR220-50-P1-L2 KABR220-70- P1-L2 KABR220-90-P2-L2  KABR220-100-P1-L2
　　的选型要点
　　1、精密行星齿轮减速机的选择应与点击安装法兰相匹配。因为电机都是按安装法兰来进行分类，而精密行星齿轮减速机也是根据安装法兰来定型号的。
　　2、确定减速比。精密行星齿轮减速机厂家会根据自己的设备要求确定减速比，目前一般分为三级，也有两级的，三级减速可达到100以上，二级减速在20-100之间，一级减速则在20以下，它的级数越大，间隙就越大，价格就越贵。在确定减速比时应尽量选用和抱负减速比相近的，遵循这个公式：伺服行星减速机减速比=伺服马达转速/伺服行星减速机出力轴转速。
　　3、确定减速机外形。精密行星齿轮减速机有圆形的，也有方形的，但一般而言方形减速机的制作工艺比圆形减速机复杂，而且额定输出扭矩也比圆形减速机大，因此在价格上也会贵一些。
　　4、确定减速机的输入形式、输出形式。减速机的输入形式有有孔输入和轴输入两种形式，减速机的输出有孔输出、有轴输出、法兰盘输出等。
　　5、注意扭力核算。扭力核算对于精密行星齿轮减速机的寿命能够起到很大作用，因此要十分注意加速度的zui大转矩值不能超过减速机zui大的负载扭力。
　　选配行星减速机应遵循适用性与经济性相结合的原则，就是说行星减速机的各项技术指标，既能满足设备的要求又能节约成本。“过"与“不及"都会带来成本浪费，因此正确选用行星减速机非常重要。