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工业知识
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，
需要维护，但维护方便(换碳刷)，产生电磁干扰，对使用环境有要求
，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转
动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波
换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于
各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中
一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，最
高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，
转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反馈信号传给
驱动器，对反馈值与目标值进行比较，从而调整转子转动的角度，伺
服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。
