MEMS陀螺寻北仪
1 产品概述
SHT-3-05微机械陀螺寻北仪主要用于快速自主确定真北方向，它由两个高精度微机械陀螺、高精度三轴微机械加速度计、处理电路、电源电路构成。其中高精度微机械陀螺仪跟踪测量地球自转角速度，利用陀螺敏感到的地球自转角速度在X、Y轴上的分量不同，得到产品参考轴的方位信息，再通过加速度计得到产品轴向的倾斜数据，对方位进行倾斜补偿。
微机械陀螺寻北仪快速自主寻北的同时，用户也可以通过串口命令进行标定，再次提高寻北精度。靠陀螺自主寻北,不受铁磁性及外部环境干扰。
2 产品特点
1）内置0.02°/h微机械陀螺、10ug加速度计
2）可靠性高、性能稳定
3）体积小、重量轻
4) 耐冲击、振动强
5）可通过串口再次进行零位修正，提高寻北精度
6）不受铁磁性及外部环境干扰
3 技术指标
l 供电电源： +9V-36VDC(推荐供电电压12V)
l 工作方式： 静态
l 倾角测量范围： ±30º
l 倾角测量精度： ±0.1º
l 倾角分辨率： 0.01º
l 数字输出形式： RS422、RS485可选
l 方位角测量范围： 0～360º
l 方位角测量精度： 0.5°(标定操作后精度0.2°)
l 方位角分辨率： 0.01º
l 寻北时间： 3min
l 准备时间： 30s
l 重 量： 240g
l 工作温度： -40℃～+85℃
l 冲 击： 100g，11ms
l 外形尺寸： 58*58*30mm
4.接线端口及定义
（1）接插件采用J30J-9ZKP ，定义如下：
引脚号 | 定义 | 说明 |
1 | +12V | 电源输入正 |
2 | GND | 电源地 |
3 | Tx+/A | 数据输出正/485A |
4 | TX-/B | 数据输出负/485B |
5 | RX+ | 数据输入正 |
6 | Rx- | 数据输入负 |
7,8,9 | Factory Used | 工厂用，严禁接入任何电平 |
（2）数据输出协议
字节序号 | 信号名称 | 量程 | 有效位 | 定义 | 备注 | |
0 | Char1 | 8 | 帧头 | 十六进制数AA | ||
1 | Char2 | 8 | 帧头 | 十六进制数55 | ||
2 | State | 8 | 状态字 | 0x00 | 正在启动寻北仪 | |
0x01 | 启动正常，可进行寻北 | |||||
0x02 | 正在寻北 | |||||
0x03 | 寻北完成，可再次寻北 | |||||
0x11 | 启动异常 | |||||
3、4 | Roll | -30°～30° | 16 | 横倾角 | 补码，第3字节为低字节，1LSB=0.01° | |
5、6 | Pitch | -30°～30° | 16 | 纵倾角 | 补码，第5字节为低字节，1LSB=0.01° | |
7、8 | Azimuth | 0°～360° | 16 | 方位角 | 无符号数，第7字节为低字节，1LSB=0.01° | |
9 | Sum | 8 | 校验和 | 校验和是从2字节到8字节所有字节代数和取低8位。 | ||
（3）寻北命令输入帧格式（共4个字节）
字节序号 | 命令含义 | 有效位 | 备注 |
0 | 寻北指令 | 8 | 十六进制数24 |
1 | 8 | 十六进制数4E | |
2 | 8 | 十六进制数46 | |
3 | 8 | 十六进制数2A |
（4）零点校准命令
字节序号 | 命令含义 | 有效位 | 备注 |
0 | 位置1采集命令 | 8 | 十六进制数EB |
1 | 8 | 十六进制数90 | |
2 | 8 | 十六进制数AA | |
3 | 8 | 十六进制数50 | |
0 | 位置2采集命令 | 8 | 十六进制数EB |
1 | 8 | 十六进制数90 | |
2 | 8 | 十六进制数AA | |
3 | 8 | 十六进制数51 |
5.外形尺寸
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