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浙江信达机电设备商行
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阅读:207发布时间:2016-6-13
机器人本体能够在地面和垂直的玻璃幕墙等工作面上爬行,主要由行走及转向机构、保险装置、吸附机构、吸盘组导向和提升装置以及控制系统组成。本文主要讲一下行走机构。
机器人本体行走机构模仿坦克履带结构。坦克采用双履带行走和转向,对于爬壁机器人, 爬行中底部的履带要通过吸盘吸附在工作面上,如果采用双履带,机器人转向理论上不易实现, 因此决定采用单履带模式。在一封闭链条上安装吸盘形成一条行走履带,通过前后两个直径为122 mm 的链轮, 来支撑驱动履带, 并象坦克一样,在链轮上方设置支撑张紧轮。前轮用来控制爬行的方向,一个直流伺服电机来控制前轮转向, 后轮用于驱动爬行,由一直流伺服电机来驱动,电机A,B选的是额定转速200r/min,体积小,单位体积功率大。电机驱动后轮驱使机器人向前运动,当电机B转动时,驱动前轮偏转一定角度, 前部链条会随之转动一定的角度,因而, 机器人会改变其前进方向, 所以,链条具有一定的柔性对系统的转向很重要,链条的每一关节可偏转2. 4°。
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