选用值编码器的电机主要是考虑到断电重启后不用重新找零，问题是重新上电后如何读取编码器当前的位置值从而可以把该位置值写到MC_Home 功能块中

在调试模式下，通过jog或者定位方式走到设定的零位，设定模式为7，激活回零，那么当前位置就是0位。下次重启后，编码器的位置是可以直接通过生成的块中读出来，此值就是相对0位的距离。

现在我用S71200的1215C DC/DC/DC控制6SL3210-5FB10-1UA0的伺服放大器和1FL6024-2AF21-1AA1伺服电机，想通过恒速度控制。现在我的问题是：
1.我知道本体上有自带的脉冲输出口，通过脉冲输出口可以实现精准的定位控制，但是否也可以通过脉冲输出口实现恒速度控制呢？
2.如果不能用脉冲控制，我看资料上说可以使用模拟量来控制，是否可以改用模拟量来实现恒速度控制呢？
3.如果这款伺服电机能用profinet总线来控制是比较好的，但是否这款伺服支持profinet呢？如果支持的话该怎么配置呢？我已经安装了GSDML-V2.32-Siemens-Sinamics_V90-20160711.xml的GSD文件，
可以把SINAMICS V90 PN V1.0拖拽到总线上，但是无法配置控制字和状态字的接口，像free egram PZD-16/16这样的无法拖拽到硬件组态里的图标上，是否不支持呢？

1.S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式，
PROFIdrive：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。 
PTO：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。 
模拟量：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。 
2.你的伺服驱动器有没有PN口，支持外部接线否。
参考资料
西门子 S7-1200 PLC 技术参考 V3.4********重点*
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/73600209
通过S7-1200实现与V90的位置控制
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/87392825

西门子V901FL6052-2AF21-0AH1

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