V90驱动器在做复合控制模式下，速度会不平稳吗？会有故障吗？

不会
当 p29003 = 5 且电机已在速度控制模式下运行一段时间时，或当 p29003 = 7 且
电机已在扭矩控制模式下运行一段时间时，驱动 BOP 可能出现故障代码 F7493。 出现该
故障提示并不会导致电机停车。 在此情况下电机照常运行。您可以手动清除该故障代
码。
当通过 p29003 变换控制模式时，出现故障 F52904。 必须先保存参数，而后将伺服驱动
重新上电以应用相关配置。

1.v90发位置命令，只能发脉冲，如果和以往一样做动作保持，反而会出现误动作，为什么？
2.如果给发脉冲的命令做保持，用定位完成信号断开，出现了一个位移完成下一个位移开始，为什么？
3，定位完成信号什么时候是1，什么时候是0

你把你的伺服控制命令截几个图,大家帮你看看
首先你的定位完成信号是PLC程序内部的伺服指令的DONE信号，还是V90控制器的INP输出信号？
伺服指令的DONE信号：如果伺服指令的EXCUTE信号为上升沿信号，那么会在命令结束的时候，产生一个周期的DONE信号。如果EXCUTE信号是长通信号，那么DONE信号会在运动结束后，产生长通DONE信号，直到EXCUTE信号断开。

V90伺服控制器输出的INP信号：伺服在运动，INP信号为FALSE，伺服停止，为TRUE。
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我说下我的做法。首先，一个伺服运动，他的运动目标坐标是已知的，当接收到INP信号时，通过判断轴的当前位置ActualPosition，对比目标坐标，就知道伺服的当前位置。如果伺服在预定的目标位置，那么再发送下一条指令。
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另外伺服运动指令还有个反馈信号BUSY，伺服在执行运动指令的过程中，BUSY信号是TRUE的，那么通过BUSY信号也能进行互锁。
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建议通过软件反馈信号和硬件反馈信号相结合的方式来控制伺服指令。这样运动精度会更高，也不容易出错。

西门子V901FL6090-1AC61-0AG1

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