粮食码垛机机械设备起重机主要由机械主体、伺服驱动系统、臂机构、末端执行器(机械手)、末端执行器调节机构及检测机构组成，根据不同材料的包装、层叠顺序、层数等要求进行参数设定，实现不同种类包装材料的堆垛作业。 按功能分为入袋、转向、出袋、编织、抓袋装卸、托盘仓库、托盘运输及相应的控制系统等机构。
(一)袋装机构。 应用带式输送机完成堆装起重机袋供应任务。
(2)转向机构。 按照设定程序转向包装袋进行编织。
(3)袋出机构。 采用带式输送机，将编织好的包装袋送入口袋机构。
(4)袖珍机构。 采用带式输送机集中编织的包装袋。
(5)抓住袋子的整理机构。 采用机器人排版机构完成排版作业。
(6)货盘库。粮食码垛机机械设备堆积的托盘从叉车送给人，按程序排出到托盘滚轮输送机，定期向托盘工序供给空托盘，到达8层的托盘托盘从滚轮输送机送到托盘托盘仓库，叉车取出并保管在仓库中
塔式起重机在中国的发展已经有二三十年的时间，近十年来，我国在机器人塔式起重机的研究方面也有了很大的提高，但与世界发达国家相比，还有一定的差距，在一些重要的技术问题上，我们还需要努力， 国内塔式起重机的使用率与发达国家相比，还有很大的空间，所以我国无论是上层塔式起重机还是机器人塔式起重机都有很大的发展空间。 以下是各种塔式起重机的优缺点
1 )、堆垛能力有限：机器人堆垛起重机的工作能力与其机械结构、工作空间、柔性有关。 复杂的机械结构必然会大大降低机器人的活动空间和柔软性能。