关节臂坐标测量机

关节臂坐标测量机又称“柔性三坐标测量臂”或“便携式三坐标测量机”（Portable CMM，或PCMM），是二十世纪八十年代末发展起来的一种三维测量手段。近年来，随着精度和稳定性的提高，关节臂坐标测量机的应用得到快速发展。

传统的台式、龙门式和桥式三坐标测量仪的三个坐标全部采用移动副，需要一个庞大的高精度平台和导轨，使得产品成本居高不下。与传统的台式、桥式和龙门式等全移动副三坐标测量机相比，智能关节坐标测量机是一种全新的技术密集、经济适用的三坐标测量设备，它采用开链全转动副结构、*摒弃了传统三坐标测量机的平台和导轨，使得产品重量和体积大幅度减小，产品价格将大幅度降低，使用便捷性和对使用环境的要求大为改善，轻便简捷，物美价廉。而且可使三坐标测量机走出实验室，进入车间和现场。

原理：

测量机由三根刚体臂、六个活动关节和一个测头组成。三根臂相互连接，其中一个为固定臂，它安装在任意基座上，以支撑测量机所有部件，另外两个活动臂可运动于空间任意位置，以适应测量需要，其中一个为中间臂，一个为末端臂并在此尾端安装测头。根固定臂与第二根中间臂之间、第二根与第三根末端臂之间、第三根与接触测头之间均为关节式连接，可作空间回转，而每个活动关节装有相互垂直的回转角传感器，可测量各个臂和测头在空间的位置。每个关节的回转中心和相应的活动臂构成一个极坐标系统，回转角即极角由传感器测量，而活动臂两端关节回转中心距离为极坐标的极径长度，可见该测量系统是由三个串连的极坐标系统组成，当测头与被测件接触时，测量系统可给出测头在空间的三维位置信息，测头与被测件在不同部位接触时，根据所建立的测量数学模型，由计算机给出被测参数实际值。