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执行器的故障主要有死区故障、自振荡故障、卡死故障、恒偏差故障、恒增益故障这五种故障[7]。它们占到了故障总数的绝大部分。在实际的DCS系统中执行器的输入信号、执行器的反馈信号、执行器的控制结果输出转速等可以直接得到。只要充分分析上述三个量值就可以对执行器的故障类型作出判断。
故障有不同的值。如图2所示,图中X轴的x表示变送器的反馈电流;Y轴的y变量表示输入电流即指令。
图2电动执行器的故障机理分析图
图2中:矩形范围内直线b,c与执行器的一种故障相对应,具体详解如下:
①直线a(α=1,β=0)表示执行器正常工作。
②直线b(α≠1)表现为执行器的增益出现突变或缓变,此故障在工程中常见。当α=0时即表现为执行器的卡死故障。
③直线c表现为执行器出现的恒偏差故障。
执行器的故障主要有死区故障、自振荡故障、卡死故障、恒偏差故障、恒增益故障这五种故障[7]。它们占到了故障总数的绝大部分。在实际的DCS系统中执行器的输入信号、执行器的反馈信号、执行器的控制结果输出转速等可以直接得到。只要充分分析上述三个量值就可以对执行器的故障类型作出判断。下面分别对各个故障进行分析,所得图形是通过DABLib(Matlab-Simlink执行器模型库)搭建模型仿真基础上所得。
2.1死区故障
死区故障又分为死区太大故障和自振荡故障。伺服放大器的死区取决于触发器,触发器中单结晶体管峰值电压所对应的差值大于或等于150μA。如果执行器的死区太大,则会使执行器输出不能很好地跟踪输入信号。很可能使执行器阀门滞留在某个位置不动作,即调节器输出信号不能对整个系统进行控制,造成控制系统的控制性能快速下降,此时极易造成故障。死区故障主要通过观测输入信号和反馈阈值信号进行检测。当延迟时间超过正常值即认为发生了死区故障,如图3所示。当大约40s时反馈阈值信号明显超出正常值,这时可认为执行器发生了死区故障。
图4恒偏差故障
2.3恒增益故障
故障描述:位置发送器将执行机构输出轴全程范围0~90°的角位移信号转换成与之成比例0~10mA的
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