华微4号Pro 无人船机器
华微4号Pro 无人船机器
采用全新高强度高模量材料与一体成型工艺，创新混动水压转换技术与实时缠绕自检技术，更轻更强更安全；全新智能船控算法，
搭配一体化EasySail安卓软件，兼备测流&测深全功能，以性能、智能系统和便捷操作，成为水域探索的优质之选
10MPa船壳强度 70%防缠能力提升 7.5m/s最大船速 
多载荷极速切换
10cm测深盲区
测流测深全功能
10MPa船壳强度，无惧磕碰
华微4号Pro采用高强度高模量碳纤维复合材料，一体成型工艺，10MPa船壳强度，防撞能力提升60%，在浅滩礁石等复杂场景下也无惧磕碰。
防缠黑科技，钛合金推进器
钛合金马达，坚固耐撞，不易损坏；加持混动水压转换技术与缠绕实时自检功能，有效地减少70%以上的水草杂质吸附；支持配备高密防护网罩，复杂水草环境也能测。
澎湃动力，高阶船控算法
华微4号Pro改进了动力系统，马达峰值推力可达260N；满载动力更强劲，最高船速可达7.5m/s，适用于更快水流作业；全新自适应水流直线技术2.0，0.1m/s 流速下精准直线走航，悬停精度优于 0.5m，悬停续航2h@2m/s。
多模多搭载，适配套件模块化设计
华微4号Pro采用多模多搭载平台化设计，适配载荷高度模块化，支持主流传感器快速拆装，即时响应不同测量需求，工作省心无忧。
自适应测量，精准探索
新一代高灵敏抗干扰换能器， 信噪比提升6dB，抗干扰能力更强，大幅减少测量数据波动和跳变；消余振技术，使测距分辨率达3mm，
测深盲区低至10cm【1】，复杂场景自适应参数调节，精准测深，环境适应性更强。
一体化安卓软件， 测深测流全兼备
EasySail一体化安卓软件，集船控、多波束显示、控制与采集于一体，支持数据轨迹在卫星影像图上叠加，确保数据合理覆盖；
水文测验功能突破升级，支持卫星地图叠加流速矢量图，数据回放与后处理更便捷，一键同步安全无忧，告别电脑，省力增效。
| 项目 | 内容 | 参数 |
| 船体 | 船体尺寸 | 1050 mm * 550 mm * 390 mm |
| 材质 | 高强度高模量碳纤维材料 | |
| 船壳工艺 | 采用HPT一体成型技术 | |
| 船体自重 | 12kg | |
| 整船下水重量 | 36kg（含两块电池） | |
| 最大载重 | 50kg | |
| 抗风浪等级 | 3级风，2级浪 | |
| 船型 | 三体船 | |
| GNSS | 船体内置GNSS双天线，无需外接RTK | |
| ADCP安装孔径 | 24cm | |
| ADCP兼容性 | 兼容搭载RiverStar、M9、RiverPro、RiverRay、RioGrande等走 航式ADCP | |
| 挂载设备 | 可搭载ADCP、小型多波束回声测深仪：可扩展侧扫声呐、水质仪、采样桶等 | |
| 防水防尘 | IP67 | |
| 防护 | 船身配备防撞条 | |
| 静态吃水 | 8.6cm（空载） | |
| 指示灯 | 双色灯（左红右绿，符合航行船只标准），可指示定位信号状态和差分状态 | |
| 视频 | 360°全向视频 | |
| 镜头视场角 | 104°（广角） | |
| 最大分辨率 | 1920×1080 | |
| 避障探测距离 | 0.2-20m | |
| 避障范围 | 俯仰*方位：14°*112°，最多支持64个目标同时探测跟踪 | |
| 动力 | 动力类型 | 无刷直流电机 |
| 转向类型 | 差速转向 | |
| 额定功率 | 800W | |
| 马达最大转速 | 7200±5%RPM | |
| 马达安装方式 | 可拆换，半嵌入涵道式 | |
| 防水草方式 | 采用混动水压转换技术，配备防水草加密型网罩 | |
| 电池规格 | 32.4V 23.1Ah可充电锂电池、18650电芯 | |
| 供电方式 | 支持单电池独立供电，双电池均衡供电 | |
| 电池更换 | 支持不关机热插拔更换 | |
| 续航时间 | 一组电池9.8h@1.5m/s，可增配电池 | |
| 充电时间 | 超级快充，2.5~3h | |
| 最大船速 | 7.5m/s | |
| 遥控器 | 尺寸 | 主机：346mm* 196.5mm* 89.4mm |
| 屏幕：10英寸工业触摸屏+1000nit阳光可视屏 | ||
| 重量 | 1.5kg | |
| 分辨率 | 1920*1200 | |
| 安卓系统 | Android 9.1 | |
| 内存 | 运存 4GB，存储容量64GB | |
| 通讯频率 | 2.4GHz | |
| 通讯距离 | 数传电台2km（通视环境），4G无限制 | |
| 电池容量 | 20000mAh | |
| 工作续航 | 5h | |
| 充电时间 | 4h | |
| 接口 | USB口、Nano SIM卡槽、LAN网口、音频接口、HDMI接口、TF卡最大支持128GB、Type-C | |
| 控制 | 数据通讯 | 标配4G&数传电台 |
| SIM卡槽 | eSIM（赠送10G*36月网络流量）和Nano卡槽 | |
| 预留接口 | 2*RJ45网口，2*RS232串口 | |
| 内存 | 主控内置存储32GB | |
| 控制模式 | 手动/自动 | |
| 水文模式 | 自动悬停、自适应流速、自动规划航线 | |
| 数据储存 | 本地和控制终端双存储 | |
| 安全 | 浅滩自动倒车、毫米波自动避障和视频视察、低电量自动返航、失联自动返航、缠绕报警提示 | |
| EasySail安卓软件 | 控制功能 | 任务规划、自主导航，支持物理&虚拟摇杆 |
| 显示功能 | 速度实时显示、续航时间、电池电量、剩余使用里程，多角度视频、实时水深，无人船数据采集轨迹，控制状态，异常信息提醒 | |
| 底图加载 | 支持在线天地图、MapBox、ArcGIS卫星影像加载 | |
| 数据记录 | 单波束测深数据按照时间、距离记录，水文测验航迹图记录 | |
| 数据后处理功能 | 支持坐标转换、数据处理和波形图叠加显示，支持姿态改正、验潮数据导入 | |
| 自检 | 开机系统自检，异常提醒；巡航速度异常语音提醒；流量监控与提醒 | |
| 升级 | 支持软固件在线推送升级 | |
| 成果导出方式 | U盘、Type-C线、分享码远程数据共享 | |
| Easysail（水文模块） | 支持流速剖面伪彩图、卫星地图（含流速矢量轨迹）、视频等数据三向切换，且支持任意一个界面都可以全屏显示 | |
| 支持数据回放、处理 | ||
| 支持输出流量汇总表、流量测验记载表及流量测验成果表输出 | ||
| 支持数据工程文件码分享、文件一键回传电脑 | ||
| 支持ADCP与软件数据同步，下载 | ||
| Easysail（多波束模块） | 支持软件控制多波束发射、采集，声纳图在软件界面实时显示 | |
| 支持安卓软件声纳图、卫星地图（含实时点云）、视频等数据三向切换，且支持任意一个界面都可以全屏显示 | ||
| 多波束参数可实时调节 | ||
| 定位系统 | 卫星系统 | BDS B1I/B2I /B3I、GPS L1C/A/L2P(Y)/L2C/L5、Galileo E1/E5a/E5b、GLONASS L1/L2、QZSS L1/L2/L5 |
| 单点定位精度 | 平面1.5m、垂直2.5m | |
| DGNSS定位精度 | 平面40cm+1ppm、垂直80cm+1ppm | |
| RTK定位精度 | 平面±8mm+1ppm、垂直±15mm+1ppm | |
| CORS差分 | 支持网络CORS，赠送1年华测SWAS内置账号 | |
| 电台差分 | 支持华测协议/TT450协议/透明传输协议/南方协议、Satel 3AS协议 | |
| 定向精度 | 0.1°（1m基线） | |
| 惯导精度 | 6°/h；失锁20s精度衰减在1m内，支持桥下持续自主导航及测量 | |
| IMU更新率 | 200Hz | |
| PPK解算 | 支持定位+水深数据PPK后差分解算 | |
| 测深系统 | 数据类型 | 华测格式、NMEA SDDPT/SDDBT和原始波形 |
| 显示屏 | 1.46英寸液晶屏，128 x 128分辨率 | |
| WiFi | 802.11n-2.4G | |
| 蓝牙 | BT5.0，向下兼容BT2.x | |
| 测深范围 | 0.1-250m，最小盲区0.1m | |
| 测深精度 | ±1cm+0.1%h（h为水深） | |
| 分辨率 | 3mm | |
| 最大采样率 | 20Hz | |
| 换能器频率 | 200kHz | |
| 水温传感器 | -55℃~+100℃，实时修正声速 | |
| 波束开角 | 6.2°±1° | |
| 声速调整范围 | 1400m/s~1700m/s |
