GNSS/INS/激光 SLAM融合真值系统融解决方案

【资料简介】

　　在机器人领域，真值系统具有重要地位。目前，真值系统在机器人中的应用较为广泛，涉及多个方面。例如，在机器人自动驾驶领域，自动驾驶真值生产是指通过模拟和仿真技术生成真实场景下的数据，用于测试和验证自动驾驶系统的性能和安全性。通过数据采集、标注、场景建模、仿真环境搭建和真值生成等环节，为自动驾驶技术的研发和应用提供可靠的数据基础。
 

　　在机器人研究中，动作捕捉技术常被用作获取机器人运动位置、速度和姿态角度等数据的真值参考。然而，真值系统在机器人应用中也存在一些问题。首先，真值获取成本往往较高，如 3D/4D 感知系统的真值获取需要大量的人力和技术投入。其次，不同传感器之间的参考坐标系不一致可能导致数据处理的复杂性增加。例如，遇到一个数据集的ground true 参考坐标和 vSLAM 输出的位姿的参考坐标不一样的问题，需要在最后输出位姿的时候做坐标变换。另外，真值系统的开发需要多方面的专业知识和经验，包括自动标注算法研发、3D 感知、SLAM 算法和 BEV 算法等，这对研发人员提出了较高的要求